Epfendorf liegt im oberen Neckartal zwischen Oberndorf und Rottweil, eingebettet in eine von Fluss und Hügeln geprägte Landschaft. Die Gemeinde gliedert sich in den Hauptort und die Ortsteile Harthausen, Talhausen sowie Trichtingen. Südöstlich erstreckt sich das Schlichemtal mit seinem Natur- und Vogelschutzgebiet, während der Neckar mit seinen Talhängen das Bild bestimmt.
Frühe Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Jungsteinzeit zurück, darunter bronzezeitliche Funde und hallstattzeitliche Grabhügel. Römische Gutshöfe und eine mögliche Siedlung mit Töpferei deuten auf eine frühe Bedeutung hin. Erstmals urkundlich erwähnt wurde Epfendorf im Jahr, als es zum königlichen Besitz zählte und später an Klöster überging. Im Mittelalter wechselten die Herrscher mehrfach, bis die Reichsstadt Rottweil die Herrschaft übernahm. Nach württembergischer Zeit und mehreren Verwaltungsreformen wurde Epfendorf 1975 um die Ortsteile erweitert.
Die Gemeinde ist bekannt für ihre historischen Bauwerke wie die Anna-Kapelle aus dem 17. Jahrhundert oder die Burgruine Schenkenberg. Der keltische Silberring von Trichtingen, ein bedeutendes archäologisches Fundstück, macht die Region überregional bekannt. Wander- und Radwege wie der Neckartal-Radweg erschließen die reizvolle Umgebung, während die St.-Remigius-Kirche und die Cyriakuskirche in den Ortsteilen das kulturelle Leben prägen.
