Eschau liegt im Südwesten des Spessarts, wo die Elsava durch eine grüne Tallandschaft fließt. Der höchste Punkt der Gemeinde erreicht über fünfhundert Meter, während das Elsavatälchen bei Eschau selbst auf etwa einhundertfünfzig Meter absinkt. Die Gemarkung umfasst mehrere Ortsteile wie Hobbach und Sommerau, die sich über das hügelige Gelände verteilen.
Erste Spuren menschlicher Anwesenheit reichen bis in die Jungsteinzeit zurück. Die Grafen von Rieneck prägten die Gegend mit Burgen wie Wildenstein und Klöstern wie Himmelthal, das 1232 entstand. Eschau erhielt 1285 Marktrechte und blieb lange eine Enklave in mainzischem Gebiet. Später wechselten die Herren über das Amt Wildenstein, bis 1806 die Grafen von Erbach die Macht verloren und der Ort an Bayern fiel.
Heute verbindet Eschau historische Bauwerke mit einer lebendigen Dorfkultur. Die Burgruine Wildenstein und die Wasserschlösser in Sommerau und Oberaulenbach zeugen von der mittelalterlichen Vergangenheit. Ein Gedenkstein am Rathaus erinnert an die Opfer der NS-Zeit, darunter jüdische Bürger und ein Widerstandskämpfer aus Sommerau. Die Eingemeindungen der 1970er Jahre brachten neue Ortsteile und erweiterten das Gemeindegebiet auf rund fünfundzwanzig Quadratkilometer.
