Heinsberg liegt im äußersten Westen Deutschlands, im Regierungsbezirk Köln, und ist die Kreisstadt des Kreises Heinsberg. Eingebettet am südwestlichen Rand des Rurtals, wo sich das Tal trichterförmig zu den Niederlanden hin öffnet, wird die Stadt von der Rur durchflossen, die hier die Grenze zu Hückelhoven und Wassenberg bildet. Die Wurm mündet bei Kempen in die Rur und zieht ebenfalls durch das Stadtgebiet. Die Höhenunterschiede sind gering: Der höchste Punkt liegt bei 85 Metern über Normalnull, der niedrigste bei 28 Metern nahe der niederländischen Grenze.
Die ersten Spuren einer Besiedlung finden sich in vorfränkischer Zeit, doch erst die Herren von Heinsberg prägten den Ort nachhaltig. Eine Römerstraße aus der Zeit um 98–117 n. Chr. deutet auf frühe Verbindungen hin. Die Herren errichteten auf dem Burgberg eine Burg und förderten die Entwicklung der Stadt, die 1255 erstmals als solche erwähnt wurde. Immer wieder wechselte Heinsberg die Zugehörigkeit zwischen verschiedenen Herrschern wie Kurköln, Brabant und Jülich, bis es schließlich an Nassau fiel.
Heinsbergs markantestes Bauwerk ist die Propsteikirche St. Gangolf auf dem Kirchberg, die auf eine vorfränkische Gründung zurückgeht. Die Stadt ist umgeben von einer sanft gewellten Landschaft aus Lößböden und Schotterflächen, die durch die Rur und ihre Nebenbäche geprägt wurde. Zahlreiche Ortsteile wie Karken, Randerath oder Schafhausen zeugen von der historischen Zersplitterung des Gebiets. Bis heute verbindet die Stadt ihre mittelalterliche Vergangenheit mit einer lebendigen Gegenwart in einer von Flusslandschaften und sanften Hügeln geprägten Region.
