Milavče liegt in einer hügeligen Landschaft im Südwesten Böhmens, etwa fünf Kilometer nordöstlich von Domažlice. Der Ort erstreckt sich am linken Ufer des Baches Zubřina und ist von sanften Hügeln wie dem Háj umgeben, der fast 500 Meter hoch aufragt. Die Bahnlinie von Plzeň nach Furth im Wald führt durch das Gemeindegebiet, das von Wäldern und Feldern geprägt ist.
Die Geschichte des Ortes reicht bis in die späte Bronzezeit zurück, als hier ein prächtiges Grab mit reichen Beigaben entdeckt wurde. Diese Funde gaben einer ganzen Kultur ihren Namen, der Milavečer Kultur. Die erste schriftliche Erwähnung des Dorfes stammt aus dem Jahr. Über Jahrhunderte gehörte Milavče zur Herrschaft Taus, bis es nach der Aufhebung der Patrimonialherrschaft eine eigenständige Gemeinde wurde. Später wurden Ortsteile wie Nahošice und Radonice eingemeindet, doch einige lösten sich wieder.
Heute prägen vor allem historische Bauwerke das Bild von Milavče. Dazu zählen die Kirche des heiligen Adalbert und eine Kapelle gleichen Patrons. Auch bronzezeitliche Hügelgräber zeugen von der frühen Besiedlung. Berühmte Persönlichkeiten wie der Schauspieler Jiří Bittner oder der vielseitige Künstler Josef Váchal stammen aus diesem Ort.
