Murrhardt liegt im Schwäbisch-Fränkischen Wald, wo die Murr im breiten Tal des Murrtals fließt. Die Stadt ist umgeben von den Waldlandschaften des Mainhardter Waldes, des Murrhardter Waldes und des Kirnberger Waldes. Sie ist über die Idyllische Straße und die Bahnstrecke Waiblingen–Schwäbisch Hall-Hessental erreichbar und Sitz des Naturparkzentrums Schwäbisch-Fränkischer Wald.
Die Wurzeln der Stadt reichen bis in die Römerzeit zurück, als hier der Vicus Murrensis entstand. Damals wurde die römische Reichsgrenze in den Schwäbischen Wald verlegt, und römische Kastelle prägten die frühe Besiedlung. Der Name Murrhardt, ursprünglich „Murrahart“, verweist auf einen Weidewald an der Murr. Später entwickelte sich der Ort zu einem Handels- und Handwerkszentrum im Remstal.
Murrhardt ist geprägt von seiner historischen Verbindung zu den Römern, deren Spuren sich im Stadtgebiet finden. Dazu gehören Reste eines Kastells und einer Badeanlage sowie ein rekonstruierter Römerturm in der Nähe. Die Walterichskirche auf dem Walterichsberg steht auf den Fundamenten eines antiken Mithras-Tempels. Im Carl-Schweizer-Museum wird unter anderem eine seltene Darstellung der kapitolinischen Wölfin ausgestellt. Die Stadt ist eingebettet in eine abwechslungsreiche Wald- und Tallandschaft, die zum Naturpark Schwäbisch-Fränkischer Wald gehört.
