Penzlin liegt am östlichen Rand des Müritz-Nationalparks, eingebettet in eine glaziale Rinne mit zwei Seen im Südosten. Die Stadt ist etwa 28 Kilometer von Waren (Müritz) und 110 Kilometer von Berlin entfernt. Sie gehört zum Landkreis Mecklenburgische Seenplatte und ist Sitz der Verwaltung des Amtes Penzliner Land.
Der Ort entstand aus einer slawischen Siedlung, die erstmals um 1170 erwähnt wurde. Im 13. Jahrhundert erhielt Penzlin Stadtrechte und wurde mit Schweriner Recht bewidmet. Prägend war die Herrschaft der Familie von Maltzan, die über 500 Jahre auf der Burg Penzlin ansässig war. Die Stadt überstand Brände und Hexenprozesse, darunter einen der längsten in Mecklenburg.
Penzlin ist bekannt für seine mittelalterliche Backsteinkirche St. Nikolai und die verfallene Burg. Der Dichter Johann Heinrich Voß verbrachte hier seine Kindheit und beschrieb den Ort als malerische Anhöhe mit alter Mauer und Seen. Die Stadt bewahrt Spuren ihrer bewegten Geschichte, darunter ein Museum mit Dokumenten zu Hexenverfolgungen.
