Steinhausen liegt im Kanton Zug und ist die kleinste Gemeinde der Region. Das Gelände fällt nach Süden zum Zugersee hin ab, wo der tiefste Punkt bei 419 Metern über Meer liegt. Im Norden steigt das Gelände bis auf 529 Meter an. Die Gemeinde grenzt im Osten an Baar, im Süden an Zug und im Westen an Cham, während sie im Norden an die Zürcher Gemeinden Knonau und Kappel am Albis stößt. Neben dem Hauptort gehören die Weiler Bann und Erli zur Gemeinde.
Erste Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Steinzeit zurück, wie Funde in den Gebieten Sennweid und Sumpf belegen. Bis 1798 stand Steinhausen unter der Herrschaft der Stadt Zug als Vogtei. Der Name taucht erstmals 1173 als „Steinhusin“ auf und könnte auf gemauerte Häuser eines feudalen Verwaltungszentrums hinweisen. Im 14. und 15. Jahrhundert prägte ein bäuerliches Geschlecht namens Steinhuser die Gegend. Bis ins 20. Jahrhundert blieb Steinhausen ein kleines Bauerndorf mit zahlreichen Apfelbäumen, bevor es durch den Anschluss an Bahn und Autobahn sowie später durch eine starke Zuwanderung sein heutiges Gesicht erhielt.
Heute ist Steinhausen bekannt für seine moderne Infrastruktur und als Standort internationaler Unternehmen wie der Crypto AG oder Swisspor. Das Einkaufszentrum Zugerland zählt zu den größten der Schweiz. Die Gemeinde bewahrt ihr Wappen mit einem schwarzen Steinbock auf weißem Grund. Die gut ausgebaute Verkehrsinfrastruktur mit Autobahn und S-Bahn verbindet Steinhausen mit der Region.
