Brennberg liegt im Falkensteiner Vorwald, einer Mittelgebirgslandschaft im Bayerischen Wald, die sich deutlich von den tiefer gelegenen Gebieten wie dem Donautal abhebt. Die Gemeinde befindet sich mitten im Dreieck zwischen Regensburg, Straubing und Cham und ist von Granitfelsen, feuchten Wiesen und zahlreichen Wasserquellen geprägt. Die nächstgelegene Stadt ist Wörth an der Donau, etwa zwölf Kilometer entfernt. Die Landschaft ist reich an Burgen und Klöstern, und in der Umgebung finden sich größere Granitfelsen, die als Knocks bezeichnet werden.
Der Name Brennberg geht auf das Adelsgeschlecht der Brennberger zurück, das bereits im 11. Jahrhundert eine Burg auf dem westlichen Burgberg errichtete. Erste Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Altsteinzeit zurück, und im 10. Jahrhundert tauchen erste schriftliche Erwähnungen auf. Im Mittelalter war Brennberg ein bedeutender Ort mit eigener Gerichtsbarkeit, zu der auch die Vollstreckung von Todesurteilen gehörte. Die Herrschaft wechselte mehrfach, unter anderem an die Geschlechter der Nußberger und Lerchenfelder, die den Ort wirtschaftlich und kulturell prägten.
Heute ist Brennberg vor allem für seine Burgruine bekannt, die nach dem Zweiten Weltkrieg gesichert und mit einem Aussichtsturm versehen wurde. Die Gemeinde entwickelte sich im 20. Jahrhundert weiter, etwa durch den Bau von Sportanlagen und die Verbesserung der Infrastruktur. Die historische Kirche mit ihren wertvollen Paramenten und der ältesten Glocke aus dem 17. Jahrhundert zeugt von der langen Geschichte des Ortes.
