Hayingen liegt auf der Schwäbischen Alb, einer welligen Hochfläche mit markanten Erhebungen. Der höchste Punkt im Stadtgebiet ist der Horn bei Ehestetten mit über 800 Metern. Die Gemarkung ist fast vollständig Teil des Biosphärengebiets Schwäbische Alb und trägt den Titel eines staatlich anerkannten Luftkurorts. Im Norden grenzt die Stadt an Münsingen, im Süden an Ehingen und Zwiefalten.
Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 785, als Hayingen in einem Güterverzeichnis als Heinger marca auftaucht. Im Mittelalter entstand durch den Ritter Swigger von Gundelfingen eine Stadt, die später unter die Herrschaft des Fürstentums Fürstenberg geriet. Nach der Mediatisierung gehörte Hayingen zu Württemberg und wechselte mehrfach die administrative Zugehörigkeit, bis es 1973 dem Landkreis Reutlingen zugeordnet wurde. Durch Eingemeindungen der Ortsteile Anhausen, Ehestetten, Indelhausen und Münzdorf wuchs die Stadt in den 1970er Jahren.
Besonders bekannt ist das Naturtheater Hayingen, eine Freiluftbühne, die seit 1949 schwäbische Theaterstücke aufführt. Die Umgebung bietet mehrere Schutzgebiete wie das Naturschutzgebiet Digelfeld und das Landschaftsschutzgebiet Großes Lautertal. Neben kulturellen Angeboten prägen zahlreiche Vereine das Leben in den Ortsteilen. Die katholische Prägung blieb bis heute erhalten, während evangelische Gemeinden erst später hinzukamen.
