Kirchen liegt im Norden von Rheinland-Pfalz, wo die Sieg und ihr Nebenfluss Asdorf durch ein von Höhenzügen geprägtes Gebiet fließen. Die Stadt ist Teil des Landkreises Altenkirchen und grenzt direkt an Nordrhein-Westfalen. Das Gelände steigt vom Talboden auf etwa 185 Metern steil zu bewaldeten Höhen wie dem Windhahn auf, der mit 517 Metern den höchsten Punkt im Stadtgebiet bildet. Im Westen und Süden schließen sich weitere Gemeinden an, während im Osten und Norden die Landschaft in andere Höhenzüge übergeht.
Erstmals erwähnt wird der Ort im Zusammenhang mit der Herrschaft Freusburg, die später zum saynischen Amt wurde. Die heutige Stadt entstand durch die Zusammenlegung mehrerer Dörfer, darunter Freusburg, Herkersdorf und Wingendorf, die 1969 eingemeindet wurden. Der Name geht vermutlich auf die Bezeichnung „Kirch-Freusburg“ zurück, die die Verbindung von Kirche und Burg widerspiegelt. Seit 2004 trägt Kirchen offiziell den Titel einer Stadt und dient als Verwaltungssitz einer Verbandsgemeinde.
Besonders bekannt ist die Stadt für ihre markanten Bauwerke wie die Burg Freusburg, die heute als Jugendherberge dient, und den Ottoturm, einen Aussichtspunkt auf dem Windhahn. Der Druidenstein, ein markanter Basaltfelsen, zählt zu den natürlichen Sehenswürdigkeiten. Kulturell prägen das Heimatmuseum, das Otto-Pfeiffer-Museum und sakrale Bauwerke wie die St. Michaels-Kirche mit ihrer historischen Orgel das Bild. Wanderwege und Radrouten erschließen die abwechslungsreiche Mittelgebirgslandschaft.
