Mileč liegt im Südosten der Region Plzeňský kraj, eingebettet in eine hügelige Landschaft auf etwa 442 Metern Höhe. Der Ort erstreckt sich im Quellgebiet eines kleinen linken Zuflusses des Myslivský potok und wird von wichtigen Verkehrswegen durchzogen: Die Eisenbahnlinie von Pilsen nach Strakonice verläuft am östlichen Ortsrand, während die Europastraße 49 gemeinsam mit der Staatsstraße 20 im Norden die Verbindung nach Nepomuk und Blatná herstellt. Im Umkreis finden sich Nachbardörfer wie Třebčice im Norden oder Kozlovice im Westen, während Nepomuk nur wenige Kilometer entfernt im Nordwesten liegt.
Die Geschichte Milečs reicht bis ins frühe 12. Jahrhundert zurück, als der Ort vermutlich von Milek von Klenová gegründet wurde. Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1352, als Mileč zum Besitz des Zisterzienserklosters Pomuk gehörte. Später wechselte die Herrschaft mehrfach, etwa als das Dorf zeitweise unter der Burg Grünberg stand oder zur Herrschaft Plánice zählte. Nach der Zerstörung des Klosters durch Jan Žižkas Truppen wurde Mileč 1420 Teil der Grünberger Herrschaft. Mit der Aufhebung der Grundherrschaften erhielt der Ort 1850 seine Selbstständigkeit zurück.
Mileč besticht durch seine malerische Umgebung und historische Bauwerke. Die Pfarrkirche St. Peter und Paul, 1764 anstelle einer älteren Kirche aus dem 14. Jahrhundert errichtet, prägt das Ortsbild ebenso wie die markante Linde von Mileč, die mit über vier Jahrhunderten zu den ältesten Bäumen der Region zählt. In den Ortsteilen Bezděkovec, Maňovice, Záhoří und Želvice finden sich weitere sehenswerte Kapellen, darunter eine neogotische Dorfkapelle und ein sechseckiger Bau in Maňovice.
