Pěnčín liegt im Norden Tschechiens, eingebettet zwischen dem Riesengebirgsvorland und dem Isergebirge. Etwa sechs Kilometer südöstlich von Jablonec nad Nisou und vierzehn Kilometer von Liberec entfernt, erreicht der Ort auf dem Hang des Černá studnice eine Höhe von 845 Metern. Der Žernovník-Bach durchfließt das Gemeindegebiet, das sich aus mehreren Ortsteilen zusammensetzt.
Erstmals schriftlich erwähnt wurde Pěnčín im Jahr 1592, als es zum Gut Svijany gehörte. Noch älter sind die Ortsteile Alšovice und Jistebsko, die bereits 1543 genannt wurden. Der Name des Ortes entwickelte sich über Jahrhunderte: Aus Pěnicov wurde später Pěncov oder Pěnčov, bevor sich 1923 die heutige Schreibweise durchsetzte.
Prägend für das Ortsbild ist die Kirche des Heiligen Josef in Krásná, ein barockes Bauwerk aus den Jahren 1756 bis 1760 mit einem Turm, der 1779 hinzugefügt wurde. Durchquert wird das Gebiet von der Schnellstraße I/10, die von Turnov zur polnischen Grenze bei Harrachov führt.
