Raspenava liegt im Vorland des Isergebirges, wo sich die Stadt im breiten Tal der Wittig ausbreitet. Der Fluss wird von mehreren Bächen gespeist, die von den umliegenden Hügeln herabfließen. Am linken Ufer der Wittig erstreckt sich das eigentliche Stadtgebiet, während rechts des Flusses die Ortsteile Lužec und Luh liegen. Im Norden und Osten ragen bewaldete Höhenzüge auf, darunter der Hohe Hain und der Höllberg, während im Süden und Südwesten markante Berge wie der Nußstein und der Mittagsberg das Landschaftsbild prägen.
Die ersten schriftlichen Spuren der Siedlung reichen ins späte 14. Jahrhundert zurück, als Raspenau und die späteren Ortsteile Mildenau und Mildeneichen in einem Zinsregister der Herrschaft Friedland auftauchen. Im 16. Jahrhundert erlebte der Ort eine Blütezeit durch den Eisenerzabbau und die Gründung eines Hammerwerks, doch der Dreißigjährige Krieg beendete diesen Aufschwung. Erst mit der Industrialisierung im 19. Jahrhundert kam neuer Schwung in die Region, besonders durch die Ansiedlung einer großen Kammgarnspinnerei, die zeitweise über tausend Menschen beschäftigte.
Heute ist Raspenava vor allem als Tor zum Isergebirge bekannt, das Wanderer und Touristen anzieht. Die Stadt pflegt Partnerschaften mit Bischofswerda in Deutschland und Gryfów Śląski in Polen. Zu ihren bekannten Persönlichkeiten zählen der Maler Karlheinz Effenberger und der Bildhauer Heinrich Karl Scholz. Nach den Zerstörungen durch das Hochwasser 2010 arbeitet die Stadt an der Wiederherstellung ihrer Infrastruktur.
