Torrijos liegt in einer fruchtbaren Senke etwa dreißig Kilometer nordwestlich von Toledo und rund achtzig Kilometer südwestlich von Madrid. Auf etwa 530 Metern Höhe ist die Stadt gut an das Verkehrsnetz angebunden, sowohl über die Autobahn A-40 als auch über die Eisenbahnstrecke zwischen Madrid und Cáceres. Das Klima bringt im Winter kühle Temperaturen mit sich, während die Sommer trocken und warm ausfallen; der jährliche Niederschlag bleibt mit rund 380 Millimetern gering und konzentriert sich auf die Wintermonate.
Die Gegend war zwar kaum Schauplatz prähistorischer oder antiker Besiedlungen, doch nach der Rückeroberung durch Alfons VI. im Jahr 1085 wurde das Gebiet immer wieder umkämpft, bis es unter Alfons VII. endgültig unter christliche Herrschaft geriet. Im 12. und 13. Jahrhundert erscheint der Ort unter verschiedenen Namen in Urkunden, bevor er nach der Schlacht von Las Navas de Tolosa an den Erzbischof von Toledo fiel. Ein entscheidender Aufschwung begann, als Gutierre de Cárdenas die Grundherrschaft erwarb und einen prächtigen Palast errichten ließ. Seine Frau Doña Teresa Enríquez förderte später den Bau einer Kollegiatkirche und eines Hospitals, doch die Vertreibung der jüdischen Gemeinschaft im Jahr 1609 brachte einen schweren wirtschaftlichen und demografischen Rückschlag.
Heute prägen historische Bauwerke das Stadtbild: Die zwischen 1509 und 1518 errichtete Kollegiatkirche verbindet gotische und renaissancezeitliche Stilelemente und beherbergt das Grabmal des Stifterpaares. Der ehemalige Palacio de Don Pedro de Castilla, später zum Rathaus umfunktioniert, geht auf Peter I. von Kastilien zurück und wurde von Gutierre de Cárdenas umgebaut. Von dem einst prunkvollen Palacio de Altamira sind nur noch Teile der Ausstattung erhalten, darunter einige Decken mit kunstvollem Schnitzwerk. Die Capilla del Cristo de la Sangre entstand als Teil des von Doña Teresa Enríquez gestifteten Hospitals.
