Úsobí liegt in der Böhmisch-Mährischen Höhe, eingebettet im Tal des Baches Úsobský potok. Östlich des Ortes erheben sich der Máselný kopec mit 634 Metern und die Olšina mit 612 Metern. Im Südosten erstreckt sich das Waldgebiet Farský les. Nachbarorte sind unter anderem Kukačka und Chválkov im Norden sowie Studénka im Osten.
Der Ort entstand vermutlich im 13. oder 14. Jahrhundert während der Klosterbesiedlung durch das Kloster Seelau. Die erste schriftliche Erwähnung datiert aus dem Jahr 1307 unter dem Namen Ausobium. Später trug er den deutschen Namen Pollerskirchen. Im 15. Jahrhundert ging der Besitz an die Familie Trčka von Lípa über, die die Herrschaft Jenikau errichtete. 1606 wurde Pollerskirchen eigenständige Herrschaft, bevor es 1708 an Michael Achatius von Kirchner verkauft wurde. Im 18. Jahrhundert erlebte der Ort eine wirtschaftliche Blütezeit, geprägt durch die Glasindustrie. 1789 erhielt Pollerskirchen Stadtrechte und ein Wappen.
Besonders sehenswert sind das dreiflügelige Schloss Úsobí mit seiner Kapelle, die barocke Brücke mit Steinfiguren und die Kirche St. Peter und Paul, die im 18. Jahrhundert umgebaut wurde. Auch die Kapelle der hl. Barbara und das historische Pfarrhaus stammen aus dieser Zeit. Die ehemalige Synagoge und die Ruine der Schutzengelkapelle im Farský les erinnern an die wechselvolle Geschichte des Ortes. Úsobí ist heute ein Městys mit den Ortsteilen Chyška und Kosovy.
