Vojkov liegt im hügeligen Norden der Mittelböhmischen Region, rechtsseitig über dem Tal des Flusses Mastník. Nordöstlich und nordwestlich erheben sich markante Hügel wie der V Hoře und der Sychrov. Die Bahnlinie von Olbramovice nach Sedlčany verläuft nördlich des Ortes, wo sich in Sedlečko eine Station befindet. Nachbarorte wie Sedlečko, Minartice oder Bezmíř umgeben die Gemeinde, während im Süden und Westen weitere Dörfer wie Podolí oder Vyšatoly liegen.
Erstmals erwähnt wurde Vojkov im Jahr als Sitz eines Grundherrn namens Vojek. Eine mittelalterliche Burg entstand hier, um die sich eine Siedlung bildete, und im folgenden Jahrhundert wurde die Jakobuskirche errichtet. Später gelangte die Herrschaft an Sezima von Vrtba, der sie mit Červený Hrádek verband. Nach der Bauernbefreiung wurde Vojkov mit mehreren Ortsteilen zu einer eigenständigen Gemeinde, die später dem Bezirk Benešov zugeordnet wurde.
Das Ortsbild prägen das klassizistisch umgestaltete Schloss, das aus der alten Burg hervorging und heute als Seniorenheim dient, sowie die gotische Wallfahrtskirche des Hl. Jakobus mit ihrem renaissancezeitlichen Taufbecken. Weitere Sehenswürdigkeiten sind das Pfarrhaus und die Kapelle des Hl. Johannes von Nepomuk. Die umliegende Landschaft mit ihren Hügeln und dem Fluss Mastník bietet ein ruhiges, ländliches Ambiente.
