Heřmaničky liegt in der Mittelböhmischen Region, etwa 21 Kilometer südlich von Benešov und 49 Kilometer von Prag entfernt. Die Gemeinde erstreckt sich über die Vlašim-Hochfläche, deren höchster Punkt der Hügel Vápenka mit 593 Metern ist. Durch das Gebiet fließt der Oberlauf des Flusses Mastník, der mehrere kleine Teiche speist.
Erstmals erwähnt wurde Heřmaničky im Jahr 1381, doch die älteste Ansiedlung, Arnoštovice, geht auf das Jahr 1352 zurück. Die meisten Dörfer im heutigen Gemeindegebiet wurden in den folgenden Jahrzehnten gegründet, mit Ausnahme von Loudilka, das erst 1788 entstand. Bis zur Bildung einer selbstständigen Gemeinde Mitte des 19. Jahrhunderts gehörten die Orte größtenteils zum Gut Smilkov, während Jestřebice zum Gut Votice zählte.
Das Wahrzeichen der Gemeinde ist die Kirche der Heiligen Simon und Judas in Arnoštovice. Das im 13. Jahrhundert im gotischen Stil errichtete Gotteshaus erhielt 1732 einen Turm und eine Sakristei und wurde 1892 in seine heutige Gestalt umgebaut. Die Eisenbahnlinie zwischen Tábor und Olbramovice verbindet Heřmaničky mit dem regionalen Verkehrsnetz.
