Altensteig liegt im Nordschwarzwald, wo die Nagold als Nebenfluss der Enz entspringt. Die Stadt erstreckt sich an der Ostflanke des Schwarzwaldkamms und ist von mehreren Nachbargemeinden umgeben, darunter Neuweiler im Norden und Pfalzgrafenweiler im Süden. Die Landschaft ist geprägt vom Fluss und den umliegenden bewaldeten Hügeln.
Die ersten Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Mittelsteinzeit zurück, als nomadische Gruppen hier Lagerplätze nutzten. Urkundlich erwähnt wurde Altensteig erstmals um 1100 im Zusammenhang mit Heinrich von Altensteig, einem Lehensmann der Pfalzgrafen von Tübingen. Im Mittelalter entwickelte sich der Ort zu einer kleinen Siedlung am Fuße einer Burg, die später durch das Alte Schloss ersetzt wurde. Im 13. Jahrhundert gelangte Altensteig unter die Herrschaft der Grafschaft Hohenberg und kam schließlich zu Baden.
Heute ist Altensteig bekannt für seine historische Verbindung zu Waldnutzungsrechten, die über Jahrhunderte das Leben der Bewohner prägten. Die Stadt war Sitz eines Kirchspiels, das den Bewohnern kostenlose Nutzungsrechte am Wald gewährte. Früher spielte die Gerberei eine wichtige Rolle, die auf das weiche Nagold-Wasser und die umliegende Rinderhaltung zurückging. Die Flößerei auf der Nagold und der Enz war ein weiteres prägendes Gewerbe, das später durch die Eisenbahn abgelöst wurde.
