Čachrov liegt im Böhmerwaldvorland, eingebettet in eine hügelige Landschaft mit dicht bewaldeten Bergen. Das Flüsschen Ostružná schlängelt sich durch das Tal, während der Bach Strážovský potok im Ort entspringt. Umgeben ist der Ort von markanten Erhebungen wie dem Pavlův vrch oder der Plošina, die bis auf 972 Meter ansteigt. Durch Čachrov führt eine wichtige Straßenverbindung zwischen Klatovy und Železná Ruda.
Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1338, als der Ort als Besitz des Otto von Roupov in einer Urkunde auftaucht. Im 14. Jahrhundert entstand hier eine mächtige Feste mit Bergfried, die später verfiel und erst im 18. Jahrhundert einem barocken Schloss weichen sollte. Über die Jahrhunderte wechselten die Besitzer häufig, darunter Adelsfamilien wie die Morzin oder die Khuen von Belasy. Wirtschaftlich prägte vor allem die Wasserkraft die Entwicklung, etwa durch eines der ersten Wasserkraftwerke Böhmens zu Beginn des 20. Jahrhunderts.
Heute ist Čachrov vor allem für sein barockes Schloss bekannt, das jedoch nach einem Brand nicht wiederaufgebaut wurde. Die Umgebung mit dem Naturpark Kochánov lädt zu Wanderungen ein, während die Geschichte des Ortes durch die künischen Freibauern von Zhůří ergänzt wird. Diese hatten einst besondere Rechte und eigenen Waldbesitz, was sie von anderen Gemeinden unterschied.
