Eppingen liegt im Kraichgau, wo die Elsenz einen Nebenfluss des Neckars aufnimmt. Der Hilsbach mündet hier in den Fluss, der die Gemarkung in zwei Teile gliedert: fruchtbares Hügelland im Nordwesten und waldreiches Plateau im Südosten. Die Stadt ist umgeben von Gemeinden wie Gemmingen und Ittlingen und bildet mit ihnen eine Verwaltungsgemeinschaft.
Frühe Spuren einer Besiedlung reichen bis in die Jungsteinzeit zurück, doch der Name deutet auf eine Gründung während der alemannischen oder fränkischen Landnahme hin. Im Mittelalter wurde Eppingen erstmals 985 urkundlich erwähnt und entwickelte sich zu einer befestigten Stadt. Durch Markgrafen und Kaiser erhielt sie Stadtrechte und erlebte im 15. und 16. Jahrhundert eine Blütezeit, von der noch heute Bauwerke zeugen.
Die Altstadt mit ihrer mittelalterlichen Struktur und den ehemaligen Stadtmauern prägt das Bild. Später entstanden klassizistische Schul- und Behördenbauten, die das Stadtbild erweiterten. Die Landwirtschaftsschule und die Anbindung an das Eisenbahnnetz stärkten die regionale Bedeutung. Heute verbindet Eppingen historische Substanz mit moderner Infrastruktur.
