Esens liegt im ostfriesischen Landkreis Wittmund, am Nordrand des oldenburgisch-ostfriesischen Geestrückens, etwa vier Kilometer vom niedersächsischen Wattenmeer entfernt. Das Umland besteht aus kleinen Dörfern und Streusiedlungen, während das Stadtgebiet selbst von eiszeitlichen Sand-, Ton- und Mergelablagerungen geprägt ist. Nördlich der Stadt beginnt das Marschland, das sich bis zur Küste erstreckt. Das einzige bedeutende Gewässer ist das Benser Tief, ein Sielzug, der der Entwässerung dient und in Bensersiel in die Nordsee mündet. Die Stadt grenzt im Nordosten an Neuharlingersiel, im Südosten an Stedesdorf, im Südwesten an Moorweg und im Westen an Holtgast.
Die Geschichte Esens reicht bis ins Mittelalter zurück, als der Ort als Handels- und Marktplatz auf dem sturmflutsicheren Geestrand entstand. Im 16. Jahrhundert wurde die Stadt von Junker Balthasar regiert, der sich gegen die Hanse auflehnte und bis heute mit einem jährlichen Fest geehrt wird. Nach wechselnden Herrschaften fiel Esens schließlich 1600 an die Grafen von Ostfriesland. Im 18. Jahrhundert verlor die Stadt durch preußische Maßnahmen an Bedeutung, als die Burg geschleift und die Münze nach Aurich verlegt wurde. Nach einer französischen Besetzung und der Zugehörigkeit zu Hannover kam Esens 1866 wieder zu Preußen und blieb landwirtschaftlich geprägt, bis der Tourismus an Bedeutung gewann.
Heute ist Esens vor allem für seine Altstadt bekannt, die in den 1960er-Jahren umfassend saniert wurde. Dabei entstanden der Kirchplatz, das Haus der Begegnung, die Warftbühne und der Balthasarbrunnen. Die Steinstraße wurde zur ersten Fußgängerzone Ostfrieslands umgewandelt. Der Ortsteil Bensersiel, ein staatlich anerkanntes Seeheilbad, ist durch eine Fähre mit der Insel Langeoog verbunden und zieht mit seinem Yacht- und Fischkutterhafen Besucher an. Wirtschaftlich lebt die Region heute vor allem vom Tourismus, der in Bensersiel besonders stark gefördert wird.
