Estepa liegt in Andalusien, etwa 110 Kilometer östlich von Sevilla und 95 Kilometer nordwestlich von Málaga, auf einer Höhe von rund 485 Metern. Das Klima ist im Winter mild, im Sommer dagegen warm bis heiß, wobei der Regen vor allem außerhalb der Sommermonate fällt.
Die ersten Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Bronzezeit zurück. Später stand die Gegend unter phönizischem, karthagischem und römischem Einfluss; die Römer nannten den Ort Ostippo. Nach der Eroberung durch die Mauren wurde er Istabba genannt, bis er 1241 von den Truppen Ferdinands III. zurückerobert und dem Santiago-Ritterorden übergeben wurde. Im 16. Jahrhundert erhielt Estepa den Titel eines Markgrafen, doch Philipp II. verkaufte die Stadt an eine genuesische Familie, die sich dadurch am Amerika-Handel beteiligen wollte.
Die Stadt ist bekannt für ihre historische Altstadt mit maurischen und christlichen Bauwerken. Dazu gehören die Ruinen der Burg auf dem höchsten Punkt, die gotische Kirche Santa María la Mayor mit ihren barocken Altären und der markante Turm der Victoria. Auch die barocke Fassade der Karmeliterkirche und der Palacio de los Marqueses de Cerverales mit seinen gedrehten Säulen prägen das Bild. Persönlichkeiten wie der Kolonialverwalter Juan Torres de Vera y Aragón stammen von hier.
