Frankenberg liegt im Süden des nordhessischen Landkreises Waldeck-Frankenberg, eingebettet zwischen dem Burgwald und der Breiten Struth. Die Stadt schmiegt sich an die Eder, wo der Fluss die Nemphe und das Kalte Wasser aufnimmt; nördlich mündet die Nuhne. Marburg ist das nächste Oberzentrum. Die Landschaft prägt eine geologische Besonderheit: die Frankenberger Bucht mit Gesteinsschichten aus Zechstein, Tonschiefer und Sandstein.
Die Wurzeln der Stadt reichen bis in die Frankenzeit zurück, als der Berg an der Eder als befestigter Ort diente. Landgraf Konrad von Thüringen ließ 1233/34 Burg und Stadt errichten, um gegen Mainz vorzugehen und die Handelswege zu sichern. Ein Großbrand 1476 zerstörte fast die gesamte Stadt, doch im 16. Jahrhundert entstand sie mit Fachwerkhäusern neu. Seit 2018 trägt Frankenberg den Beinamen Philipp-Soldan-Stadt, benannt nach dem Renaissance-Künstler, der eng mit der Stadt verbunden ist.
Die Altstadt mit ihrer sanierten Bebauung und der erhaltene Hexenturm prägen das Bild. Die Liebfrauenkirche, 1286 begonnen, zeugt vom mittelalterlichen Wohlstand. Die Stadtteile wie Röddenau oder Schreufa spiegeln die ländliche Umgebung wider, während die Eder und ihre Zuflüsse das Landschaftsbild bestimmen.
