Heroldsberg liegt im fränkischen Sebalder Reichswald, etwa elf Kilometer nordöstlich von Nürnberg. Die Gründlach, ein Nebenfluss der Regnitz, durchfließt den Ort und mündet hier in die Simmelberger Gründlach. Die Landschaft ist geprägt von deutlichen Höhenunterschieden, und die Bundesstraße 2 sowie die Gräfenbergbahn verbinden den Markt mit der Umgebung.
Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Ort 1225 als „Heroltsperge“, wobei die Urkunde möglicherweise gefälscht war; der erste gesicherte Nachweis stammt aus dem Jahr 1295. Die Wurzeln reichen jedoch bis ins 11. Jahrhundert zurück, als das Gebiet zur Verwaltung von Reichsgut diente. Ab 1391 übernahmen die Nürnberger Patrizier Geuder von Heroldsberg die Herrschaft und prägten den Ort über Jahrhunderte. Sie errichteten vier Schlösser, die noch heute das Ortsbild bestimmen, und förderten Kunst und Wissenschaft.
Das Ortsbild wird von der evangelischen St.-Matthäus-Kirche und den vier Geuder-Schlössern dominiert, die nach ihren heutigen Farben benannt sind. Das Weiße Schloss beherbergt heute ein Museum zur Ortsgeschichte, während das Rote Schloss im Besitz der Familie Geuder bleibt. Regelmäßige Veranstaltungen wie das Straßenfest oder die Kirchweih prägen das Gemeinschaftsleben. Die Umgebung lädt mit Rad- und Wanderwegen sowie dem Schlossbad zu Freizeitaktivitäten ein.
