Herrenberg liegt in der Mitte Baden-Württembergs, eingebettet zwischen dem Schönbuch im Osten und den Schwarzwaldausläufern im Westen. Die Stadt erstreckt sich in einer Senke, die wie eine große Wanne wirkt und das Wasser über den Aischbach und die Ammer abfließen lässt. Der Schlossberg ragt als markanter Ausläufer des Schönbuchs über die Stadt, während die Stiftskirche auf 442 Metern Höhe thront. Die höchste Erhebung nahe dem Dreiländereck erreicht über 600 Meter, während der tiefste Punkt in der Ammer bei etwa 377 Metern liegt. Nachbarorte wie Deckenpfronn, Gärtringen oder Ammerbuch umgeben die Stadt, die als Mittelzentrum für die umliegenden Gemeinden dient.
Die Wurzeln Herrenbergs reichen bis ins Mittelalter zurück, als die Weiler Mühlhausen und Raistingen im 13. Jahrhundert zur Stadt erhoben wurden. Pfalzgrafen von Tübingen machten den Ort zu ihrem Herrschaftssitz und begannen mit dem Bau der Stiftskirche. Nach wechselnden Besitzverhältnissen fiel die Stadt schließlich an Württemberg und wurde zum Sitz eines Amtes. Ein großer Stadtbrand zerstörte 1466 fast die gesamte Siedlung, doch sie wurde wiederaufgebaut. Im Bauernkrieg wurde Herrenberg geplündert, doch die Bürger entgingen harten Strafen. Die Reformation prägte die Stadt nachhaltig, und selbst der württembergische Herzog Christoph floh während einer Pestepidemie hierher.
Heute besticht Herrenberg durch seine historische Stiftskirche und die Ruine des Schlossbergs, die einen weiten Blick über die Landschaft bietet. Die Stadt ist umgeben von Schutzgebieten wie dem Naturschutzgebiet Grafenberg oder dem Landschaftsschutzgebiet Ammertal. Traditionelle Feste und die lebendige Gemeinschaft prägen das Bild, während die Nähe zu Stuttgart und Tübingen die Verbindung zu größeren Zentren sichert. Die eingemeindeten Ortsteile wie Gültstein oder Kuppingen tragen mit ihrer eigenen Geschichte zum Charme der Stadt bei.
