Kolinec liegt im Böhmerwaldvorland, eingebettet in das Swatobor-Bergland. Der Ort schmiegt sich an die linke Seite der Ostružná, wo ein Bach namens Kalný potok mündet. Umgeben ist er von Hügeln wie der Kolinecká hůrka oder dem Vidhošť, die bis auf 759 Meter ansteigen. Sušice liegt nur zehn Kilometer entfernt, während Nachbarorte wie Číhaň oder Smrčí im Norden zu finden sind.
Die Wurzeln des Ortes reichen bis ins 6. Jahrhundert zurück, als hier eine slawische Siedlung entstand. Im 12. Jahrhundert wurde die heutige Siedlung gegründet, und bereits 1180 stand eine Kirche mit festen Grundmauern. Urkundlich erwähnt wurde Kolinec erstmals 1290 unter dem Namen Zwaihonis de Staedlino. Im Laufe der Jahrhunderte wechselte der Ort mehrfach die Besitzer, darunter die Herren von Welhartitz und später die Familie Vintíř von Vlčkovice, die ein Renaissanceschloss errichten ließ.
Kolinec prägt ein wiederaufgebautes Schloss, das nach einem Brand neu entstand, sowie eine Synagoge aus dem Jahr 1800. Die Umgebung mit ihren sanften Hügeln und Wäldern lädt zu Wanderungen ein. Einst war der Ort ein Zentrum des Bergbaus, später ein Marktflecken mit Jahrmärkten und Wochenmärkten. Heute verbindet eine Eisenbahnstrecke den Ort mit Horažďovice und Klatovy.
