Liptovský Mikuláš liegt im Liptauer Becken, einem Talkessel zwischen der Westtatra und der Niederen Tatra, am Fluss Waag. Die Stadt wird im Nordwesten von den Chočener Bergen begrenzt und ist traditionelles Zentrum der Landschaft Liptau. Das Stadtzentrum befindet sich auf etwa 576 Metern Höhe und ist von der Waag und ihren Zuflüssen wie der Demänovka durchzogen, die später in die Talsperre Liptovská Mara münden.
Erstmals erwähnt wurde der Ort 1286 als Besitzung des Heiligen Nikolaus, benannt nach der dortigen Pfarrkirche. Nach Erhalt des Marktrechts 1360 entwickelte sich der Ort zu einem Handelsplatz, der durch Jahrmärkte und die Ansiedlung von Zünften im 16. und 17. Jahrhundert an Bedeutung gewann. Die Stadt war Sitz der Gespanschaft Liptau und Schauplatz historischer Ereignisse wie der Hinrichtung des slowakischen Volkshelden Juraj Jánošík 1713. Im 18. Jahrhundert prägten jüdische Händler das wirtschaftliche Leben, bis sie im Zweiten Weltkrieg fast vollständig vertrieben wurden.
Die Stadt besticht durch ihr historisches Zentrum mit Bauwerken wie der spätgotischen St.-Nikolaus-Kirche, dem Herrenhaus der Familie Pongrácz und dem klassizistischen Gespanschaftshaus. Weitere Sehenswürdigkeiten sind eine ehemalige Synagoge, ein Jesuitenkloster und Museen zu Persönlichkeiten wie Janko Kráľ. Als Ausgangspunkt für Ausflüge in die umliegenden Gebirge und zur Talsperre Liptovská Mara ist Liptovský Mikuláš ein kulturelles und touristisches Zentrum der Region.
