Millau liegt im Süden Frankreichs, eingebettet in den Regionalen Naturpark Grands Causses. Die Stadt breitet sich auf etwa 350 Metern Höhe aus, wo die Dourbie in den Tarn mündet. Nur wenige Kilometer nordöstlich beginnen die spektakulären Schluchten des Tarn, während Rodez, die ehemalige Hauptstadt der Rouergue, etwa 66 Kilometer entfernt im Nordwesten liegt.
Schon in der Jungsteinzeit war die Gegend besiedelt, wie Menhire bezeugen. Die Römer nannten den Ort Condatomagus und betrieben hier ein bedeutendes Töpferzentrum. Später wurde Millau zu einem wichtigen Zentrum der Schaf- und Ziegenzucht, deren Leder für Handschuhe verarbeitet wurde. Im Mittelalter entwickelte sich die Stadt zu einem befestigten Ort mit eigener Vizegrafschaft. Während des Hundertjährigen Kriegs wechselte Millau mehrfach die Herrschaft, bis es 1476 endgültig an Frankreich fiel. Die Reformation prägte die Stadt im 16. Jahrhundert, doch nach der Aufhebung religiöser Toleranz blieb nur eine kleine protestantische Gemeinde übrig.
Heute ist Millau vor allem für seine historische Altstadt mit Arkadenplätzen und mittelalterlichen Bauwerken bekannt. Der Beffroi, ein Wehrturm aus dem 17. Jahrhundert, und die Kirche Notre-Dame-de-l’Espinasse mit ihren modernen Fresken sind bedeutende Sehenswürdigkeiten. Weltberühmt ist der Viaduc de Millau, eine gigantische Schrägseilbrücke, die den Tarn überquert. Die Stadt pflegt eine lebendige Markttradition und ist ein Zentrum für Gleitschirmfliegen. Zudem findet hier einer der ältesten 100-Kilometer-Läufe Frankreichs statt.
