Tapfheim liegt im schwäbischen Landkreis Donau-Ries an der Donau, etwa sieben Kilometer südwestlich von Donauwörth. Bis auf den Ortsteil Rettingen befinden sich alle Gemeindeteile nördlich des Flusses, während Rettingen sich bis an die untere Zusam erstreckt. Die Gemarkung Tapfheim selbst umfasst unter anderem die Gemeindeteile Bergmühle und Hahnenhof.
Erstmals urkundlich erwähnt wurde Tapfheim zwischen 750 und 800, als Güter an das Kloster Fulda geschenkt wurden. Der Ort war Sitz eines niederen Adelsgeschlechts, der Herren von Tapfheim, das von 1067 bis 1401 nachweisbar ist. Später übernahmen die Augsburger Bürgerfamilie Küchenmeister besondere Rechte, deren Wappen später in das Siegel des Gerichts Tapfheim einging. Im 16. Jahrhundert kam der Ort zum Fürstentum Pfalz-Neuburg, dessen Herrscher Vögte im Tapfheimer Schloss einsetzten.
Besonders geprägt ist der Ort durch das Tapfheimer Schloss, in dem einst die fürstlichen Verwalter amtierten. Die enge Verbindung zum Zisterzienserkloster Kaisheim prägte über Jahrhunderte die kirchliche und wirtschaftliche Entwicklung. Heute ist Tapfheim eine Gemeinde mit langer Geschichte, die sich in der Landschaft zwischen Donau und Zusam widerspiegelt.
