Miličín liegt in der Mittelböhmischen Region, etwa auf halber Strecke zwischen Prag und Tábor. Die hügelige Landschaft der Vlašim-Hochfläche prägt den Ort, dessen höchster Punkt der Kalvárie-Hügel mit fast 700 Metern Höhe ist. Im Westen streift der Mastník-Fluss das Gemeindegebiet, während zahlreiche kleine Bäche und Teiche die Umgebung durchziehen.
Erstmals erwähnt wird Miličín im Jahr 1283, als es einer Adelsfamilie gehörte, die sich nach dem Ort benannte. Nach dem Aussterben dieser Familie ging der Besitz an die Rosenberger über, die Miličín zur Stadt erhoben. Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Ort schwer beschädigt. Ursprünglich ein Handelszentrum, verlor er durch den Bau der Eisenbahnverbindung zwischen Prag und Budweis an Bedeutung und wandte sich der Landwirtschaft zu. Erst 2022 erhielt Miličín erneut den Stadttitel.
Die Stadt ist geprägt von historischen Bauwerken wie der gotischen Kirche Mariä Geburt, die später barock umgestaltet wurde. Auf dem Kalvárie-Hügel steht eine Kapelle aus dem 18. Jahrhundert, zu der eine Kreuzwegstation aus dem gleichen Jahrhundert führt. Die Europastraße 55 durchquert den Ort und verbindet ihn mit der Hauptstadt und weiteren Regionen.
