Pappenheim liegt im Süden Mittelfrankens, eingebettet im Altmühltal zwischen bewaldeten Höhenzügen der Fränkischen Alb. Die Altmühl schlängelt sich in weiten Bögen um die Altstadt und wird im Norden von der Schambach begleitet. Mehrere markante Erhebungen wie der Fohrenbühl und der Mühlberg überragen das Stadtgebiet, während dichte Wälder weite Teile prägen. Im Osten grenzt die Stadt an den oberbayerischen Landkreis Eichstätt, und im Norden liegen zwei Exklaven der Nachbarstadt Weißenburg.
Die ersten Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis in die Jungsteinzeit zurück, etwa auf der „Alten Bürg“, einer vorgeschichtlichen Höhensiedlung. Schriftlich erstmals erwähnt wird Pappenheim im Jahr 802 als „Papinhaim im Sualafeld“, als Besitz an das Kloster St. Gallen überging. Die Galluskirche, im 9. Jahrhundert errichtet, gilt als eines der ältesten noch stehenden Bauwerke Frankens. Im Mittelalter entwickelte sich Pappenheim unter den Reichsministerialen der Marschälle von Pappenheim zu einer wichtigen Residenzstadt mit eigenem Stadtrecht und besonderen Privilegien.
Heute ist die Stadt vor allem durch ihre malerische Burgruine bekannt, die im Dreißigjährigen Krieg beschädigt und später zur romantischen Ruine umgestaltet wurde. Die planmäßig angelegten „Grafendörfer“ in der Umgebung zeigen noch immer die typische Struktur mittelalterlicher Rodungssiedlungen. Berühmt wurde Pappenheim durch den Ausspruch „Ich kenne meine Pappenheimer“, der auf Schillers Drama „Wallensteins Tod“ zurückgeht und ursprünglich die Treue der Pappenheimer Kürassiere lobte.
