Raesfeld liegt im Westmünsterland, einer Region im Nordwesten Nordrhein-Westfalens, und gehört zum Kreis Borken. Die Gemeinde erstreckt sich im Naturpark Hohe Mark und wird der Landschaft des Münsterlandes zugerechnet. Im Norden des Gemeindegebiets entspringt die Issel, ein Fluss, der das Gebiet prägt. Neben dem namensgebenden Dorf gehören auch Erle und der nördliche Teil der ehemaligen Gemeinde Overbeck dazu, ergänzt durch mehrere Bauerschaften wie Freiheit, Westrich und Homer.
Erstmals erwähnt wurde Raesfeld im Jahr 889 unter dem Namen „Hrothusfeld“ in einem Heberegister der Abtei Werden. Im Mittelalter entstand hier eine Burg, die später zum Wasserschloss umgebaut wurde. Prägend war die Familie von Velen, die das Schloss im 17. Jahrhundert zu einer prächtigen Residenz ausbaute. Im Dreißigjährigen Krieg und später im Siebenjährigen Krieg litt das Dorf unter Plünderungen und Besatzungen. Die Gemeinde wurde erst in jüngerer Zeit durch Eingemeindungen vergrößert, etwa durch die Aufnahme von Erle und Teilen von Overbeck.
Das bekannteste Bauwerk ist das Wasserschloss Raesfeld mit seiner Schlosskapelle. Der angrenzende Tiergarten zählt zu den wenigen erhaltenen Renaissance-Gärten. Ein heimatgeschichtliches Museum erinnert an die Kriegszeit, während das Naturparkhaus im Schloss über die Region informiert. Die waldreiche Umgebung mit dem Schlosswald und Wanderwegen lädt zur Erholung ein. Besonders sehenswert sind die Isselquelle und die Wellbrockquelle, die das Gewässernetz speisen.
