Velen liegt im westlichen Münsterland, nördlich des Höhenzugs Die Berge an der Bocholter Aa. Die heutige Stadt entstand aus der Zusammenlegung der ehemaligen Gemeinden Velen und Ramsdorf, die heute als Ortsteile mit weiteren Unterteilungen bestehen. Die Landschaft ist geprägt vom flachen Münsterland, während die Aa das Gebiet durchzieht.
Die ersten schriftlichen Erwähnungen der heutigen Ortsteile stammen aus dem späten 9. und 11. Jahrhundert. Ramsdorf entwickelte sich durch Stadtrechte und den Bau einer Burg zu einem kleinen städtischen Zentrum, während Velen lange vom Einfluss der Herren von Velen geprägt war. Diese Adelsfamilie stieg zu einer der mächtigsten im westfälischen Adel auf und prägte die Region durch politische Verbindungen und militärische Führerschaft. Wirtschaftlich lebte die Bevölkerung lange von Landwirtschaft und Handweberei, bis Industrialisierung und Agrarreformen im 19. Jahrhundert Veränderungen brachten.
Besonders sehenswert sind das Schloss Velen, das nach einem Brand im frühen 20. Jahrhundert wiederaufgebaut wurde und heute als Sporthotel dient, sowie die Burg Ramsdorf mit ihrem Museum zur Regionalgeschichte. Die dreischiffige Hallenkirche St. Walburga und das historische Haus Röllinghoff mit einem der ältesten profanen Säle des Münsterlandes zählen ebenfalls zu den kulturellen Highlights. Velen trägt seit 2023 den Titel eines staatlich anerkannten Luftkurorts und ist Sitz der Regionale-2016-Agentur, die Prozesse im Westmünsterland koordiniert.
