Steinheim liegt im hügeligen Vorland des Eggegebirges, mitten in der fruchtbaren Steinheimer Börde, einem intramontanen Becken mit welliger Muldenlandschaft. Das wichtigste Gewässer ist die Emmer, die im Schiedersee aufgestaut wird und später in die Weser mündet. Der 240 Meter hohe Stoppelberg überragt als markantes Wahrzeichen die Umgebung. Die Stadt grenzt im Osten und Südosten an Nieheim und Bad Driburg, im Westen und Nordwesten an Horn-Bad Meinberg und im Norden an Schieder-Schwalenberg.
Die erste Erwähnung Steinheims findet sich in Güterschenkungen des Klosters Corvey um das Jahr 970. Im Mittelalter erhielt der Ort 1275 das Stadtrecht und wurde zur befestigten Burg ausgebaut. Steinheim war Teil des Hochstifts Paderborn und später des niederrheinisch-westfälischen Reichskreises. Nach wechselnder Herrschaft unter Preußen und dem Königreich Westphalen fiel die Stadt 1813 endgültig an Preußen. Bis ins 19. Jahrhundert lebten die Bewohner vor allem von Landwirtschaft und Handwerk, bevor sich die Stadt zur „Möbelstadt“ entwickelte.
Heute prägen historische Bauwerke wie die Burg Steinheim und das Rochus-Gelübde aus der Pestzeit das Stadtbild. Jährlich wird der Rochustag als Stadtfeiertag begangen, verbunden mit Sammlungen für ein Krankendorf in Afrika. Die Steinheimer Börde mit ihren fruchtbaren Böden und das Eggegebirge bieten ein abwechslungsreiches Umland für Wanderungen und Erholung.
