Waldenburg liegt eingebettet in die bewaldeten Höhen der Schwäbisch-Fränkischen Waldberge, wo der befestigte Kern auf einem schmalen Bergsporn thront. Fast das gesamte Stadtgebiet gehört zu diesem Bergland, nur ein kleiner Teil reicht in die benachbarte Öhringer Ebene hinab. Die höchsten Punkte sind der Mühlberg und der Friedrichsberg, während der Epbach am tiefsten Punkt entspringt und nach Norden fließt. Im Westen grenzt Waldenburg kurz an Pfedelbach, im Nordwesten an Neuenstein, im Osten an Kupferzell und im Süden an Michelfeld.
Erstmals 1253 erwähnt, entwickelte sich Waldenburg im 14. Jahrhundert zur Stadt und wurde 1553 Residenz der Grafen von Hohenlohe-Waldenburg. Im Dreißigjährigen Krieg erlitt die Bevölkerung schwere Verluste, doch die Stadt blieb bis 1806 Teil des Fränkischen Reichskreises. Nach der Zugehörigkeit zu Württemberg wurde sie 1938 in den Landkreis Öhringen eingegliedert und überstand den Zweiten Weltkrieg trotz Zerstörung im April 1945. Seit 1952 gehört Waldenburg zu Baden-Württemberg, und 1957 entstand hier das erste Albert-Schweitzer-Kinderdorf.
Die Stadt prägt ein historisches Stadtbild mit der evangelischen Stadtkirche St. Aegidien aus dem 16. Jahrhundert und der katholischen Schlosskirche auf Schloss Waldenburg. Berühmt wurde Waldenburg durch ein tragisches Fastnachtsereignis im Jahr 1570, das in Literatur und Kunst nachwirkte. Heute ist die Stadt als Luftkurort bekannt und verbindet ihre Tradition mit moderner Infrastruktur wie dem Gewerbepark Hohenlohe.
