Dörentrup liegt im Nordosten Nordrhein-Westfalens und gehört zum Kreis Lippe. Das Gemeindegebiet gehört zum Lipper Bergland, wo bewaldete Hügel und landwirtschaftlich genutzte Täler das Bild prägen. Der größte Fluss ist die Bega, die das Gebiet von Ost nach West durchfließt. Dörentrup liegt im Naturpark Teutoburger Wald/Eggegebirge und umfasst Erholungsorte wie Schwelentrup und Hillentrup mit Kurparks. Die höchste Erhebung ist der Steinberg bei Schwelentrup, während der tiefste Punkt im Begatal liegt.
Die Gemeinde entstand durch den Zusammenschluss mehrerer Orte im Jahr 1969. Frühe Spuren wie Hügelgräber und eine latènezeitliche Befestigungsanlage bei Hillentrup deuten auf eine lange Besiedlungsgeschichte hin. Wirtschaftlich war Dörentrup lange von Landwirtschaft geprägt, heute dominiert der Dienstleistungssektor, besonders der Tourismus. Viele Einwohner pendeln jedoch in nahe Städte wie Lemgo oder Bielefeld.
Besonders bekannt ist Dörentrup für das Schloss Wendlinghausen, ein prächtiges Bauwerk im Stil der Weserrenaissance aus dem 17. Jahrhundert. Die Landschaft mit ihren Hügeln, Wäldern und dem Begatal bietet Erholungsmöglichkeiten. Geologisch ist das Gebiet durch Muschelkalk und Keuper geprägt, was auch die Böden für die Landwirtschaft begünstigt.
