Kierspe liegt im westlichen Sauerland, eingebettet zwischen dem Bergischen Land und dem Ebbegebirge. Die Stadt erstreckt sich entlang wichtiger Verkehrsachsen wie der B 54 und der B 237, wobei sich das Ortszentrum durch die hügelige Topografie auszeichnet. Mit einer mittleren Höhe von 370 Metern über dem Meeresspiegel reicht das Stadtgebiet von 280 Metern im Volmetal bis zu 553 Metern an der nördlichen Grenze. Im Süden grenzt der Naturpark Bergisches Land an, während Flüsse wie die Volme und die Kerspe das Gebiet prägen. Zwei Talsperren, die Kerspetalsperre und die Jubachtalsperre, versorgen die Region mit Trinkwasser.
Die erste urkundliche Erwähnung Kierspes stammt aus einer Schrift des Klosters Werden zwischen 900 und 1130. Im Mittelalter gehörte der Ort zur Grafschaft Mark, während Rönsahl zunächst unter bergischer Herrschaft stand, bevor es 1367 ebenfalls an die Grafschaft Mark fiel. Wirtschaftlich prägte die Eisenverarbeitung das Gebiet, unterstützt durch lokale Erzfunde, später durch Importe aus dem Siegerland. Rönsahl erlebte durch die Pulverherstellung einen Aufschwung, wovon noch heute Villen und das bekannte Jagdpulver Diana zeugen. 1969 entstand durch Zusammenlegung der Gemeinden Kierspe und Rönsahl sowie Teilen von Lüdenscheid-Land die heutige Stadt.
Besonders markant ist die Margarethenkirche im Ortskern, deren ringförmige Straßenführung noch an die mittelalterliche Bedeutung erinnert. Die evangelische Pfarrkirche St. Margaretha entstand 1816 bis 1817 anstelle einer älteren Steinkirche. Das Rathaus, 1908 fertiggestellt, beherbergte später eine Schraubenfabrik, bevor es zum Verwaltungssitz wurde. Im Rahmen des Projekts „Oben an der Volme“ wird der Stadtkern aufgewertet, etwa durch den Volme-Freizeitpark und die geplante Kunst- und Kulturachse Art Volmetal. Die Volmetalbahn soll reaktiviert und der Fluss renaturiert werden.
