Arnsberg liegt im Norden des Rheinischen Schiefergebirges, wo die Ruhr eine markante Schleife um die Altstadt zieht. Die kleineren Flüsse Röhr und Möhne münden hier in die Ruhr, während bewaldete Hügel das Tal einrahmen. Der Naturpark Arnsberger Wald beginnt nördlich des Stadtgebiets, im Süden reichen die Ausläufer des Sauerland-Rothaargebirges hinein. Die Höhenunterschiede sind beträchtlich: Zwischen 146 und 448 Metern über dem Meeresspiegel erstreckt sich das 194 Quadratkilometer große Stadtgebiet, von dem mehr als die Hälfte aus Wald besteht.
Die Wurzeln der Stadt reichen ins 11. Jahrhundert zurück, als auf dem Römberg die erste Burg entstand. Graf Bernhard II. von Werl ließ sie errichten, doch schon bald folgte eine zweite Burg auf dem Adlerberg. 1102 erstmals erwähnt, wurde die Anlage im Investiturstreit zerstört, doch die Grafen von Arnsberg verlegten ihren Sitz hierher und prägten den Namen der Stadt. Im Schutz der Burg wuchs eine Siedlung, die 1238 Stadtrecht erhielt. Nach dem Verkauf der Grafschaft an Kurköln wurde Arnsberg Residenz der Kölner Erzbischöfe und ein Zentrum der Rechtsprechung. Die Hansezeit brachte vorübergehend wirtschaftlichen Aufschwung, doch Kriege und Brände bremsten die Entwicklung für Jahrhunderte.
Heute prägen die Ruhrschleife und der Schlossberg das Stadtbild. Der Schlossberg bietet einen weiten Blick über die doppelte Flussbiegung, während die Altstadt mit dem Glockenturm an die mittelalterliche Vergangenheit erinnert. Das Prämonstratenserstift Wedinghausen, außerhalb der Mauern gegründet, zeugt von der klösterlichen Geschichte. Die Stadt verbindet ihre historische Rolle als Verwaltungszentrum mit der landschaftlichen Schönheit des Sauerlands, wo bewaldete Hänge und Flusslandschaften zum Verweilen einladen.
